㈠ PX4 視覺定位設置及多種定位數據獲取方法（T265為例）
本文詳細介紹了將視覺定位數據傳遞給PX4飛控的方法，並以T265為例演示了視覺定位的相關設置及效果。主要有三種方法：通過向指定的mavros話題發送定位數據；將定位數據發布為tf變換，使px4訂閱該tf變換；以及修改px4_config.yaml文件，將listen設置為true。T265是四旋翼視覺定位常用的定位方案，然而關於其原理的講解較少。本文包括詳細的視頻講解，總計時長超過30分鍾。通過本文，讀者可以輕松學習如何將T265應用在PX4實機上。
目前已知的將視覺定位數據傳遞給PX4飛控的方法包括：通過向「/mavros/odometry/out」話題發送T265數據；通過向「/mavros/vision_pose/pose」話題發送數據；以及修改px4_config.yaml文件，將listen設置為true，以實現tf變換的訂閱。其中，修改px4_config.yaml文件的方法會導致通過topic發送定位數據的兩種方法失效，而frame_id和child_frame_id之間的tf變換即為定位數據。對於cartographer而言，通過修改frame_id就可以將cartgrapher發布的tf定位數據傳輸給PX4飛控。
在使用EKF2進行融合定位時，需要設置相關的參數。常用的參數包括EKF2_AID_MASK的數值設置，以及EKF2_EV_DELAY參數的設置，後者對高度估計和轉向的影響尤為重要（當前為作者的個人猜測）。參數設置完成後，系統需要重啟才能生效。
在使用Realsense驅動時，可能遇到的疑難雜症包括：AGX Orin配置時的問題，T265插著開機需要插拔，電腦無法檢測T265，以及Dxx相機深度點雲頻率低等。關於Realsense驅動的安裝步驟，以Ubuntu18.04為例，通常有兩種方式：源碼安裝或二進制包安裝。在具體的系統環境下，讀者應根據實際情況選擇合適的安裝方式。
㈡ 什麼是3D定位技術
1. 3D定位技術主要依賴於全球定位系統（GPS）、慣性測量單元（IMU）、激光雷達（LiDAR）、深度相機和視覺里程計等多種技術。
2. GPS通過接收來自多個衛星的信號，計算出設備在地球上的精確位置，廣泛應用於導航、軍事、科研等領域。
3. IMU能夠測量物體在三維空間中的加速度和角速度，通過積分這些測量值，可以計算出物體的位置和方向。
4. LiDAR通過發射激沖鏈光脈沖並測量其返回時間來獲取物體的距離信息，常用於自動駕駛汽車、機器人等領域。
5. 深度相機和視覺里程計等技術也可以用於3D定位，通常與其他感測器結合使用，以提高定位精度和穩定性。
6. 在實際應用中，需要根據具體場景和需求選擇合適的技術組合，以達到最佳的定位效果。