㈠ PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法（T265为例）
本文详细介绍了将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法，并以T265为例演示了视觉定位的相关设置及效果。主要有三种方法：通过向指定的mavros话题发送定位数据；将定位数据发布为tf变换，使px4订阅该tf变换；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true。T265是四旋翼视觉定位常用的定位方案，然而关于其原理的讲解较少。本文包括详细的视频讲解，总计时长超过30分钟。通过本文，读者可以轻松学习如何将T265应用在PX4实机上。
目前已知的将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法包括：通过向“/mavros/odometry/out”话题发送T265数据；通过向“/mavros/vision_pose/pose”话题发送数据；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true，以实现tf变换的订阅。其中，修改px4_config.yaml文件的方法会导致通过topic发送定位数据的两种方法失效，而frame_id和child_frame_id之间的tf变换即为定位数据。对于cartographer而言，通过修改frame_id就可以将cartgrapher发布的tf定位数据传输给PX4飞控。
在使用EKF2进行融合定位时，需要设置相关的参数。常用的参数包括EKF2_AID_MASK的数值设置，以及EKF2_EV_DELAY参数的设置，后者对高度估计和转向的影响尤为重要（当前为作者的个人猜测）。参数设置完成后，系统需要重启才能生效。
在使用Realsense驱动时，可能遇到的疑难杂症包括：AGX Orin配置时的问题，T265插着开机需要插拔，电脑无法检测T265，以及Dxx相机深度点云频率低等。关于Realsense驱动的安装步骤，以Ubuntu18.04为例，通常有两种方式：源码安装或二进制包安装。在具体的系统环境下，读者应根据实际情况选择合适的安装方式。
㈡ 什么是3D定位技术
1. 3D定位技术主要依赖于全球定位系统（GPS）、惯性测量单元（IMU）、激光雷达（LiDAR）、深度相机和视觉里程计等多种技术。
2. GPS通过接收来自多个卫星的信号，计算出设备在地球上的精确位置，广泛应用于导航、军事、科研等领域。
3. IMU能够测量物体在三维空间中的加速度和角速度，通过积分这些测量值，可以计算出物体的位置和方向。
4. LiDAR通过发射激冲链光脉冲并测量其返回时间来获取物体的距离信息，常用于自动驾驶汽车、机器人等领域。
5. 深度相机和视觉里程计等技术也可以用于3D定位，通常与其他传感器结合使用，以提高定位精度和稳定性。
6. 在实际应用中，需要根据具体场景和需求选择合适的技术组合，以达到最佳的定位效果。